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Disegnando un controllore per un sistema è possibile una struttura in catena aperta, ovvero senza verifica dell’uscita, oppure una struttura a controllo in Feedback (o retroazione).
Definiamo l’errore come la differenza tra il segnale di riferimento e l’uscita misurata.
Il compito del controllore è annullare l’errore.